一、一种微型机器人局域网(RAN)的设计（论文文献综述）
何望东[1]（2021）在《卡特福德范畴转换理论在科普文本中介词与介词短语翻译中的应用 ——以《计算机、智能手机和互联网简史》为例》文中认为
冯德胜[2]（2021）在《基于ROS的移动机器人导航系统研究》文中指出本文课题源于对四轮差速机器人Autolabor2.5实验平台导航系统的开发,机器人导航理论主要涉及的问题包括机器人建图与定位问题、机器人在静态环境下的路径规划问题、机器人在局部未知环境下的动态避障问题。本文主要对导航的核心任务——路径规划进行了研究。为了对设计的导航系统进行理论验证,搭建了真实的机器人平台Autolabor2.5,并根据机器人元器件性能参数搭建开发平台的仿真模型,分别在两个平台下对导航系统的性能进行测试。使用传统的A*算法结合ROS系统应用,在对障碍物进行膨胀处理时,存在路径最优节点可能被删除的问题,通过提出安全评价机制对安全距离内的最优路径点进行筛选,保证了最优路径点不会被删除,提高了路径的最优性的同时保证了机器人的安全性。最后针对改进算法规划出的路径存在的尖峰问题,通过二阶贝塞尔曲线对生成的路径进行平滑处理,降低了路径中的尖峰数量,使得规划出的路径更加平滑。在使用动态窗口避障算法进行局部路径规划时,通过提前判断目标点是否被包含在障碍物集合内,对机器人速度采样空间中的紧急制动速度组进行选择性评价,降低了算法的计算量,提升了算法的运算效率。最后在基于Ubuntu16.04系统的ROS中使用C++语言对导航系统进行编程实现。在仿真环境和真实环境下的实验结果显示,机器人能够流畅的到达用户指定的导航目标点,并且机器人在运行过程中较安全,没有发生碰撞现象,规划出的路径距离较短。在出现动态障碍物时,机器人能够顺利的进行躲避,且车体抖动较小,局部路径规划的效率较高,表明设计的导航系统表现出较好的性能,并且能够满足基本的导航要求。
葛振友[3]（2021）在《液态金属微小型操作机器人运动机制及试验研究》文中提出镓基液态金属是一种新型智能材料,为构造灵活移动的微小型机器人提供了新的思路,与传统工业机器人不同,将镓基液态金属作为机器人的驱动部件,所构造的微型机器人具有较小的体积和简单的结构,在微型工厂构建、医药试验、芯片实验室发挥了重要作用。然而,由于液态金属具有极高的流动性和柔软性,灵活而稳定地控制液态金属的运动仍然是巨大的挑战,且将液态金属作为驱动部件的机器人自动控制能力较差,无法实现自主可控的运动。因此,本文将柔性液态金属液滴穿戴刚性铠甲,使液态金属液滴的运动变得更加可控,并提高了稳定性;将穿戴铠甲的液态金属机器人与外部机械装置相结合,实现将液体环境中的运动通过机械构件向外部传输进行一系列操作,与外部控制电路相结合构建小型智能操作平台用于微小型操作。首先,分析了液态金属在电场下的驱动机制。基于对液态金属表面双电层的形成机理分析,研究了液态金属在电场下连续电润湿形成原理和由表面张力梯度诱导产生马兰戈尼流的大小。进而对液态金属机器人运动过程中受力情况分析,建立机器人运动模型,并对运动影响因素进行分析。其次,对液态金属机器人的关键结构进行设计并进行仿真分析。对机器人铠甲形状、铠甲大小等进行了初步设计,确定了合适的结构参数;利用COMSOL Multiphysics进行仿真分析,得到了液态金属液滴在电场下的基本特性,并通过仿真分析了驱动力产生原因。然后,通过试验测定液态金属机器人运动性能并进行跨介质动力传输试验。通过设计试验,探究了不同试验条件对液态金属运动速度的影响规律;分析了在液态金属机器人运动过程中旋转现象产生的机制;并进行了初步应用试验,设计了微操作手臂应用于机器人,实现了跨介质书写和货物运输。最后,将液态金属机器人结合控制系统,设计并搭建了智能微操作平台。对智能微操作平台硬件系统和软件系统进行设计,并测试各部分功能和整体功能;利用微操作平台进行自主轨迹行走和货物运输试验,证明了液态金属机器人具有一定的轨迹规划和货物运输能力。目前的发现将会为进一步构建复杂的微操纵系统以及实现复杂而精确的控制提供启示。
余凡[4]（2021）在《轻量化负压爬壁机器人的设计与研究》文中研究表明建筑行业中通常存一些特殊地方,时常需要我们定期进行安全检查和质量检测,以此来排除潜在的安全隐患。目前,这些工作主要是由人工手持监控设备和检测设备完成。人工作业劳动强度大,工作效率低。因此,我们需要研究一种可以代替人工携带专用设备进行作业的爬壁机器人。本课题从实际应用需求出发,针对建筑行业一些安全检查和质量检测等问题,设计出一种轻量化负压爬壁机器人。以爬壁机器人为运动载体,通过搭载专用设备,替代人工进行作业。本文通过采用三维建模,仿真分析,实验验证等方式开展课题研究。首先根据爬壁机器人整体设计要求,提出系统总体技术方案。以吸附机构、移动机构、密封装置、降噪装置、整体结构5个部分为主体,对爬壁机器人机械结构进行设计。然后利用Fluent对离心风扇进行流体力学仿真,研究离心风扇工作时内部的空气流动特性。随后对爬壁机器人控制系统进行设计,对于控制系统硬件部分,以STM系列单片机（型号STM32F103RCT6）作为控制系统的主控芯片,在围绕主控芯片设计其它模块硬件电路。对于控制系统软件部分,下位机控制板调试在Keil u Vision5软件上编译完成,上位机界面设计在VS2013软件上设计完成。硬件部分和软件部分相结合,从而构成一个完整的控制系统。最后完成负压爬壁机器人的样机制作,并搭建实验测试系统对爬壁机器人进行实验测试,验证所设计的负压爬壁机器人整体可行性。实验测试结果表明:负压爬壁机器人机动性能良好,壁面适应性能强,可以在多种壁面之间灵活移动。而且具有稳定的吸附性和一定负载能力,满足爬壁机器人整体设计要求,可以作为运动载体搭载设备进行作业。本文的研究为负压爬壁机器人的设计和改进提供了理论支持和技术参考。
曹培杰[5]（2021）在《温室防侧倾喷雾装置设计与研究》文中指出我国是设施农业大国。近年来,随着消费者对果蔬的需求,果蔬温室的种植面积不断增加,且常采用吊蔓的方式进行种植。然而由于温室内空间密闭高温高湿,造成了病虫害泛滥,严重降低果蔬的品质及产量。而国内针对吊蔓类温室的喷雾装置尚未成熟,病虫害的防治主要以人工施药为主。为了减轻操作人员的劳动强度,提高农药利用率,本文针对温室内吊蔓作物的种植特点,研制了一种温室防侧倾喷雾装置。本文主要对以下五个方面进行了研究:（1）根据温室内吊蔓类作物的种植特点以及常见的施药方式,提出了喷雾装置的设计要求与总体设计方案。（2）根据农艺要求选择了合适的喷头,并确定了其安装间距。根据植株高度确定了喷雾装置的喷头个数,进而确定了喷雾系统最大压力最大流量,从而选择了合适的三缸泵和电磁阀。采用Flow Simulation插件对喷雾装置的出水管道进行流体分析及优化。最后根据工作要求与移动机器人的负载能力选择了合适的药箱。（3）根据作物种植的行间距,确定了喷雾装置的宽度调节范围,并进行了宽度调节结构设计。根据喷头间距及防治病虫害的农艺要求设计了高度调节机构。通过对支撑杆进行受力分析,同时采用最小重量为目标函数的方法,选择了合适的铝方管作为支撑杆。根据喷杆倾斜状态对喷雾效果的影响和移动机器人平台的极限行驶状态,确定了防侧倾范围,并进行了防侧倾装置的设计。根据ADAMS软件对防侧倾装置的动力学仿真结果,确定了防侧倾电动推杆型号及参数。采用Simulation插件对喷杆系统进行了静力学仿真和模态分析,确定喷杆系统在运行过程中能承受的最大阻力与其固有频率。采用ADAMS软件对整机进行了动力学仿真,确定加减速过程中喷雾装置不会发生前后翻到的情况。（4）根据控制要求,提出了控制方案,并对传感器与单片机进行了选型。基于STC89C52单片机进行了硬件资源配置。对控制程序进行了初始化、液位检测、宽度调节、喷雾控制和防侧倾调节等五个程序模块的设计。（5）根据制作的样机,对喷雾装置的防侧倾角度进行了测试,其结果满足设计要求。根据喷雾量分布均匀性试验结果表明,喷洒均匀性满足设计要求。
李国龙[6]（2020）在《基于Zigbee的深井作业安全监控系统的设计与实现》文中研究指明我国地域宽广,对煤炭的需求量十分高,矿产需求量有增无减,因此进行了大量的开采工作。深井作业风险极高,地压、温度、空气质量、地下水走向都会随时产生变化,这些变化会影响巷道的结构和安全性,造成瓦斯泄漏、透水、冒顶等不确定因素,导致开采出现偏差或引发安全事故。如果能够有一套行之有效的安全监管系统进行安全开采指导和风险排除是极其有意义的。本论文分析了煤矿安全生产管理信息化的现状,针对矿井目前严峻的安全生产形势,设计了一种利用单片机STM32F103和ZigBee无线通信技术控制井下环境参数远程传输的监测系统,包括数据采集模块、显示模块、安全管理模块等。数据采集模块主要由无线传感器网络组成,可以通过物物相连的理论将井下人员信息、井下环境信息、井下监控系统信息等回传到深井作业安全监控系统,系统进行相应处理后,由显示模块将监测信息显示在液晶屏上。而安全管理模块则集成了系统数据,根据需要转化成不同的数据格式,为上层用户提供统一的数据操作接口;用户界面是用户与系统交换信息的接口,用户可以查看历史数据、下载资料等。本文设计的深井作业安全监控系统实现了煤矿安全管理的信息化建设,能够切实提高煤矿的安全管理水平,对后续的研究工作具有一定的指导意义。
王慕雪[7]（2020）在《物联网英语术语特征与汉译方法 ——《物联网：技术、平台和应用案例》（节译）翻译实践报告》文中研究表明从物联网概念出现至今,我国一直十分注重物联网的发展,发展物联网已成为落实创新、推动供给侧改革、实现智慧城市的重要举措。学习借鉴国外物联网领域的前沿研究成果对我国物联网研究与建设具有重要价值。本次翻译实践报告以《物联网:技术、平台和应用案例》（The Internet of Things:Enabling Technologies,Platforms,and Use Cases）为翻译素材,重点对科技术语翻译进行分析总结。物联网英语术语作为科技英语术语的一种,具有专业性强、语义严谨等特点,本次翻译实践报告将原文中出现的术语分为已有规范译文的物联网英语术语和未有规范译文的物联网英语术语两类,继而开展调查分析工作。对已有规范译文的术语,重点是甄别行业领域,选取规范译文,并从缩略词、复合词和半技术词三个方面总结术语的翻译方法,为术语翻译提供指导;对尚未有规范译文的术语,基于术语特征和已有术语翻译方法,提出直译法、拆译组合法、不译法以及多种译法结合等翻译方法,并结合实例进行了具体说明。希望本实践报告能够为从事科技类文献翻译工作的译者提供一定参考。
张驰[8]（2020）在《娱乐型水下机器人控制系统设计与开发》文中研究表明有缆遥控水下机器人（Remotely Operated Vehicle,ROV）在广泛应用于海洋和其它水下领域的同时,面临着日益增长的自动化和智能化需求。本文针对目前许多超小型水下机器人的成本太高、操作不灵活等不足之处,提出一种设计方案并实现了能用于个人用户水下探索的娱乐型水下机器人通信与控制系统。首先,在研究国内外发展现状的基础上,分析系统需求,提出目标,制定总体结构的设计方案,包括水下机器人通信系统和控制系统。系统整体采用了水下线缆、水上无线的方式,系统核心部分为水下机器人本体、水面通信浮标、水上控制终端以及其交互软件。通信系统通过搭建一个局域网,将所有信号共用同一链路同时传输,减少系统成本和复杂度,控制系统通过姿态深度信息的反馈来动态调整机器人运动,提升控制效率与稳定性。其次,依照总体方案完成硬件平台的建立,并完成系统软件设计。硬件模块主要分为主控模块硬件设计、水面控制平台、无线通信模块、传感器模块、摄像头伺服系统、推进器模块以及电源模块。完成主控板及其外围电路、电源线性电路、接口电路以及惯性导航传感器电路的设计。软件设计包括主控板程序、通信系统程序、水面控制系统程序和传感器模块。基于TCP/IP网络协议,在水下机器人本体中创建服务器,使用Socket编程来完成水面控制平台程序设计,实现了水下机器人的人机交互控制的娱乐功能。然后,针对水下机器人的姿态和深度的控制,研究了水下机器人姿态和深度控制算法,在经典PID控制理论的基础上,对其进行改进,分别设计了自动控制器,其中姿态控制用来稳定俯仰和偏航姿态,深度控制用来达到并保持参考的深度值。本文设计了俯仰、偏航和深度三个控制器来提高机器人水下运动的效率和稳定性,并通过仿真实验验证。最后,进行了水下机器人系统的测试和实验。首先对部分独立硬件和软件单元进行测试,然后调试完整的系统平台,主要针对水下机器人的通信和控制系统,在实验过程中不断完善系统的网络连通性和运动控制的稳定性。最后进行遥控控制测试和水池实验,测试了水下机器人系统的运动情况和姿态深度控制的表现。
王经仁[9]（2020）在《基于触觉力反馈的虚拟乒乓球拍的设计与实现》文中研究说明社会经济高速发展,人民的生活水平逐渐提高,对自身的健康状况也愈发重视。保持健康最好方式就是进行体育锻炼。乒乓球作为我国的国球,老少皆宜且爱好者众多,但是传统的乒乓球运动受到场地和时间的约束,且运动者不易掌握技能,长期错误的运动姿势可能导致肌体受损。虚拟现实技术在某种程度可以很好的缓解这些问题。因此,基于触觉力反馈的乒乓体感运动健康系统具有很高的研究价值和广阔的应用前景。但乒乓球运动过程难以模拟,细微力反馈交互实现是瓶颈之一。针对此现状,本文设计并实现了模拟传统乒乓运动中细微力反馈的虚拟乒乓球拍软硬件系统。本文通过对乒乓球运动进行研究,提取乒乓运动中球拍的微力反馈数据。利用基于最小二乘法的数据优化技术对微力反馈数据进行数据预处理,构建了球拍与力反馈装置的关联模型。然后,提出一种基于推拉式电磁铁的细微力反馈方法。最后,设计并实现了基于触觉力反馈的虚拟乒乓球拍软硬件系统,通过实验对虚拟乒乓球拍的微力反馈效果进行评价。主要研究工作如下:1.设计了一种基于FSR柔性薄膜压力传感器的微力反馈测量方法。该方法根据FSR压力传感器技术,将薄膜压力传感器贴合在实验球拍的胶皮与拍面之间,从乒乓运动交互过程中捕获微力反馈数据。然后,将惯性传感器贴合在实验球拍背面质心,获取球拍的姿态信息。最后,通过数据采集卡和电压电阻转换模块获取乒乓运动过程中的微力反馈数据。2.利用最小二乘法对微力反馈数据进行数据预处理,构建一种基于惯性传感器的球拍与力反馈装置的关联模型。该模型通过不同击打类型与捕获到的微力反馈数据进行构建,其中击打类型通过球拍的姿态信息来关联。采用惯性传感器捕获虚拟球拍的加速度和陀螺仪数据,将球拍的姿态信息和力反馈装置的输入电压参数构建关联模型。3.设计了一种基于推拉式电磁铁的细微力反馈方法。该方法根据推拉式电磁铁技术,利用推拉式电磁铁能够在不同驱动电压下输出对应细微击打力的特点,用微可变撞击来实现微反馈力。通过实验使力反馈装置拟合不同击打类型的微力反馈参数,采用PWM脉宽调制方法使力反馈装置能够通过受试者的姿态数据输出对应的击打力。4.实现可根据运动者的不同击打类型输出对应微力反馈的虚拟乒乓球拍软硬件系统。通过实验对微力反馈效果进行评价,最终实验结果表明拟合效果良好。
张腾飞[10]（2019）在《基于激光SLAM移动护理机器人导航控制系统研究》文中研究说明随着机器人操作系统的诞生和激光雷达SLAM算法的应用,有效地提高了机器人导航控制系统的智能性。本文设计了一台移动护理机器人,目的是为了帮助行动能力受到限制人群。该移动护理机器人主要包括运动控制系统、地图构建系统、定位导航系统三个主要部分。首先,安装了激光雷达扫描仪和里程计传感器以获取环境数据;其次,根据系统的运动特性、地图构建效率和导航决策能力提出了运动策略;最后,结合激光SLAM算法及定位导航算法,完成移动护理机器人定位导航控制系统的研究。在对移动护理机器人运动系统的研究中,首先根据安装的激光雷达扫描仪和机器人的空间位置建立坐标系,并将末端的执行机构简化为两个带有减速齿轮的编码器电机,对其进行运动学分析。其次,运动控制系统在获取定位导航系统和地图构建系统的决策指令之后,根据相应的运动控制策略,促使机器人执行相应的行为动作。在对移动护理机器人地图构建系统的研究中,首先采用MPU6050模块和RP-lidar A1传感器获取环境数据。然后,应用基于粒子滤波RPBF-SLAM算法,构建出环境地图;并对机器人在环境中的位置进行定位。为进一步提高机器人地图构建的效率,降低地图模型误差,采用梯度下降方法的姿态数据融合算法,结合改进的RBPF-SLAM地图构建方法,完成了地图构建系统的研究与设计。在对移动护理机器人定位导航系统的研究中,首先获取实时的环境数据信息以及构建的环境地图模型。其次,采用基于蒙特卡洛概率定位算法,实现对标定目标的位置检测。最后,采用A*全局路径规划算法和DWA局部路径规划算法,规划出最佳的运动路径,并给出运动控制指令。实验结果表明,移动护理机器人在应用了运动控制策略后,能够实现对目标位置准确的定位,并且可平稳地移动到目标位置。移动护理机器人在移动的过程中,始终维持在激光雷达所识别的环境范围内,并显示在上位机ROS系统中的RViz页面中。本系统在机器人操作系统上,运行了改进的地图构建算法,提高了机器人地图构建的精度;融合了全局路径以及局部路径规划算法,完成护理机器人的导航任务。在此基础上,搭载了机械手抓取系统,提高了移动护理机器人的服务性能,使本文所设计的移动护理机器人导航系统更具有实际应用价值。
二、一种微型机器人局域网(RAN)的设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种微型机器人局域网(RAN)的设计（论文提纲范文）
（2）基于ROS的移动机器人导航系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 移动机器人研究现状 |
| 1.2.2 建图与定位算法研究现状 |
| 1.2.3 路径规划算法研究现状 |
| 1.3 移动机器人发展趋势 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 基于ROS的机器人平台搭建 |
| 2.1 ROS平台介绍 |
| 2.2 真实机器人平台搭建 |
| 2.3 PC端和机器人端ROS环境配置 |
| 2.4 仿真环境搭建 |
| 2.5 PC端与机器人端组网通信 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 机器人建图与定位 |
| 3.1 基于SLAM问题的机器人建模 |
| 3.1.1 常用地图描述方法 |
| 3.1.2 Autolabor2.5 机器人的运动模型 |
| 3.1.3 Autolabor2.5 机器人的观测模型 |
| 3.2 基于粒子滤波的SLAM算法研究 |
| 3.3 SLAM建图与定位仿真 |
| 3.3.1 基于粒子滤波算法的SLAM建图仿真 |
| 3.3.2 基于粒子滤波算法的SLAM定位仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 机器人全局路径规划 |
| 4.1 全局路径规划算法介绍 |
| 4.1.1 Dijkstra全局路径规划算法 |
| 4.1.2 A*算法 |
| 4.1.3 改进的A*算法 |
| 4.2 基于ROS系统仿真 |
| 4.2.1 Dijkstra全局路径规划算法仿真 |
| 4.2.2 A*算法仿真 |
| 4.2.3 改进A*算法仿真 |
| 4.2.4 路径平滑仿真 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 机器人局部路径规划 |
| 5.1 Autolabor2.5 机器人运动学模型 |
| 5.2 动态窗口算法 |
| 5.3 动态窗口算法轨迹评价 |
| 5.4 改进的动态窗口算法 |
| 5.5 仿真结果 |
| 5.5.1 动态窗口算法仿真实验 |
| 5.5.2 改进的动态窗口算法仿真实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 导航系统仿真与实验 |
| 6.1 实验平台介绍 |
| 6.1.1 Autolabor2.5 机器人实验平台导航架构 |
| 6.1.2 实验场地与硬件设施 |
| 6.1.3 导航系统的数据传输 |
| 6.1.4 导航系统的运行流程 |
| 6.2 算法验证实验 |
| 6.2.1 S型环境下机器人导航测试 |
| 6.2.2 真实静态场景导航系统测试 |
| 6.2.3 真实动态场景导航系统测试 |
| 6.3 本章小结 |
| 第7章 总结 |
| 7.1 研究成果及意义 |
| 7.2 研究的不足与改进 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间主要科研成果 |
| 一、发表学术论文 |
| 二、其它科研成果 |
（3）液态金属微小型操作机器人运动机制及试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究的背景与意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 液态金属液滴的驱动方式 |
| 1.2.2 液态金属机器人研究现状 |
| 1.2.3 微操作系统的研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 液态金属的电场驱动理论研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 液态金属电润湿机理分析 |
| 2.2.1 双电层理论 |
| 2.2.2 连续电润湿原理 |
| 2.2.3 马兰戈尼效应 |
| 2.3 液态金属机器人运动分析 |
| 2.3.1 液态金属机器人受力分析 |
| 2.3.2 运动影响因素分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 液态金属机器人结构设计与仿真分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机器人关键结构设计 |
| 3.3 液态金属液滴在电场下数值仿真 |
| 3.3.1 仿真模型绘制 |
| 3.3.2 物理场设定 |
| 3.3.3 边界条件设定 |
| 3.3.4 网格划分 |
| 3.4 仿真结果分析 |
| 3.4.1 液态金属液滴在电场下基本特性 |
| 3.4.2 正方形铠甲机器人三维仿真结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机器人运动性能测试及动力传输试验 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机器人运动试验设计 |
| 4.3 机器人运动性能测试 |
| 4.3.1 不同条件对机器人运动的影响 |
| 4.3.2 旋转现象与产生原因分析 |
| 4.3.3 机器人运动性能讨论和参数选择 |
| 4.4 机器人跨介质动力传输试验研究 |
| 4.4.1 微操作手臂设计 |
| 4.4.2 机械臂跨介质书写 |
| 4.4.3 货物运输功能实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 智能微操作平台的设计与系统搭建 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 智能微操作平台方案设计与制造 |
| 5.2.1 系统整体方案设计 |
| 5.2.2 硬件系统搭建 |
| 5.2.3 人机交互系统设计与编写 |
| 5.3 微操作平台智能控制实现 |
| 5.3.1 图像识别与指令发送 |
| 5.3.2 微操作平台的远程控制 |
| 5.3.3 微操作平台实际运行效果 |
| 5.4 智能微操作平台应用试验 |
| 5.4.1 特定轨迹行走 |
| 5.4.2 货物靶向递送 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得创新性成果 |
| 致谢 |
（4）轻量化负压爬壁机器人的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外爬壁机器人研究现状 |
| 1.2.1 国外负压爬壁机器人研究现状 |
| 1.2.2 国内负压爬壁机器人研究现状 |
| 1.3 爬壁机器人未来发展趋势 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第二章 爬壁机器人总体结构设计 |
| 2.1 爬壁机器人设计要求 |
| 2.2 爬壁机器人执行方案选择 |
| 2.2.1 爬壁机器人吸附方式选择 |
| 2.2.2 爬壁机器人移动方式选择 |
| 2.2.3 爬壁机器人密封方式选择 |
| 2.3 爬壁机器人机械结构设计 |
| 2.3.1 爬壁机器人整体框架 |
| 2.3.2 爬壁机器人吸附机构设计 |
| 2.3.3 爬壁机器人移动机构设计 |
| 2.3.4 爬壁机器人密封装置设计 |
| 2.3.5 爬壁机器人降噪装置设计 |
| 2.3.6 爬壁机器人整体结构设计 |
| 2.4 爬壁机器人运动力学分析 |
| 2.4.1 爬壁机器人静力学分析 |
| 2.4.2 爬壁机器人动力学分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 离心风扇流场模拟分析 |
| 3.1 离心风扇系统模型前处理 |
| 3.1.1 离心风扇三维模型 |
| 3.1.2 仿真模型建立 |
| 3.1.3 网格划分和设置边界 |
| 3.2 仿真模型参数设置 |
| 3.2.1 物理模型选择 |
| 3.2.2 边界条件设定 |
| 3.3 仿真结果分析 |
| 3.3.1 离心风扇内部流场特性分析 |
| 3.3.2 叶片个数对风扇气动性能的影响 |
| 3.3.3 出口角对风扇气动性能的影响 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 爬壁机器人控制系统硬件设计 |
| 4.1 硬件器件选型 |
| 4.1.1 主控芯片选型 |
| 4.1.2 电机驱动芯片选型 |
| 4.1.3 负压传感器选型 |
| 4.1.4 WIFI无线通讯模块选型 |
| 4.1.5 电源选型 |
| 4.2 Altium Designer软件介绍 |
| 4.3 硬件电路设计 |
| 4.3.1 硬件模块组成 |
| 4.3.2 主控模块 |
| 4.3.3 电源模块 |
| 4.3.4 无线通讯模块 |
| 4.3.5 电机驱动模块 |
| 4.3.6 风机驱动模块 |
| 4.3.7 摄像头模块 |
| 4.4 主控制板 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 爬壁机器人控制系统软件设计 |
| 5.1 软件程序设计 |
| 5.1.1 主程序设计 |
| 5.1.2 无线通讯程序设计 |
| 5.1.3 电机驱动程序设计 |
| 5.1.4 风机驱动程序设计 |
| 5.2 上位控制端设计 |
| 5.2.1 上位机界面设计 |
| 5.2.2 无线手操器设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 爬壁机器人综合性能实验测试 |
| 6.1 负压爬壁机器人样机 |
| 6.2 爬壁机器人机动性能测试 |
| 6.2.1 速度测试 |
| 6.2.2 转向测试 |
| 6.3 爬壁机器人压力安全性测试 |
| 6.4 爬壁机器人壁面适应性测试 |
| 6.5 爬壁机器人负载能力测试 |
| 6.6 爬壁机器人爬壁角度测试 |
| 6.7 爬壁机器人噪声测试 |
| 6.8 爬壁机器人技术指标 |
| 6.9 本章总结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A 攻读硕士论文期间发表的论文 |
（5）温室防侧倾喷雾装置设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外设施喷雾装置的研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 小结 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 2 喷雾装置总体方案设计 |
| 2.1 设计要求 |
| 2.1.1 吊蔓类作物种植模式分析 |
| 2.1.2 施药方式研究分析 |
| 2.1.3 移动机器人平台简介 |
| 2.1.4 喷雾装置设计要求 |
| 2.2 总体方案设计 |
| 2.3 主要技术参数 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 喷雾系统设计 |
| 3.1 喷雾系统结构设计 |
| 3.2 喷头参数与喷杆高度的确定 |
| 3.3 喷雾系统压力和喷雾流量的确定 |
| 3.4 泵与电磁阀的选型及参数计算 |
| 3.5 出水管道的流体分析 |
| 3.5.1 流体分析的目的 |
| 3.5.2 流体分析的步骤 |
| 3.5.3 旁管道流体分析 |
| 3.5.4 主管道流体分析 |
| 3.6 药箱的选择与计算 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 喷杆系统设计 |
| 4.1 喷杆系统的宽度调节设计 |
| 4.1.1 宽度调节结构设计 |
| 4.1.2 宽度调节电动推杆的选型 |
| 4.2 喷杆系统的高度调节设计 |
| 4.2.1 高度调节结构设计 |
| 4.2.2 支撑杆受力计算与选型 |
| 4.3 喷杆系统的防侧倾装置设计 |
| 4.3.1 喷杆倾斜对喷雾效果的影响 |
| 4.3.2 防侧倾装置结构设计 |
| 4.3.3 防侧倾过程动力学仿真与分析 |
| 4.3.4 防侧倾电动推杆的选型 |
| 4.4 喷杆系统的仿真 |
| 4.4.1 喷杆系统静力学仿真 |
| 4.4.2 喷杆系统的模态分析 |
| 4.5 整机动力学仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 控制系统设计 |
| 5.1 控制系统设计要求 |
| 5.2 控制系统方案设计 |
| 5.3 控制系统硬件设计 |
| 5.3.1 传感器选型 |
| 5.3.2 单片机的选型 |
| 5.3.3 控制系统硬件资源配置 |
| 5.4 控制系统软件设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 试验与分析 |
| 6.1 样机试制 |
| 6.2 喷雾装置防侧倾测试试验 |
| 6.3 喷雾量分布均匀性测定试验 |
| 6.3.1 出水管道优化前后对比试验 |
| 6.3.2 喷雾量分布均匀性试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表专利情况 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
（6）基于Zigbee的深井作业安全监控系统的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景与研究意义 |
| 1.1.1 企业背景介绍 |
| 1.1.2 论文研究背景 |
| 1.1.3 论文研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文主要结构与内容介绍 |
| 第2章 相关技术介绍 |
| 2.1 WSN概述 |
| 2.1.1 WSN的特点和节点类型 |
| 2.1.2 WSN的应用和意义 |
| 2.2 常用的无线通信技术 |
| 2.3 ZigBee |
| 2.3.1 ZigBee的起源 |
| 2.3.2 ZigBee联盟 |
| 2.3.3 ZigBee特点 |
| 2.3.4 ZigBee协议 |
| 2.3.5 ZigBee的前景 |
| 2.4 基于ZigBee的定位技术 |
| 2.5 C#高级程序语言概述 |
| 第3章 系统需求分析与主要技术综述 |
| 3.1 系统实用性分析 |
| 3.2 系统可行性分析 |
| 3.3 系统实现架构分析 |
| 3.4 无线数据传输技术概述 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 系统硬件部分总体设计 |
| 4.1 硬件部分架构设计 |
| 4.2 Zigbee无线传输节点控制器设计 |
| 4.3 终端节点硬件部分设计 |
| 4.3.1 控制芯片的选择与设计 |
| 4.3.2 传输路径选择算法设计 |
| 4.3.3 环境危险信息采集电路研究 |
| 4.4 人员定位终端设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 系统软件部分设计 |
| 5.1 主控流程设计 |
| 5.2 Zigbee终端节点软件流程设计 |
| 5.3 信息采集流程设计 |
| 5.4 定位流程设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 系统控制界面的实现 |
| 6.1 数据库支撑设计 |
| 6.2 数据采集接口设计 |
| 6.3 系统的程序实现设计 |
| 6.4 无线数据传输技术小程序 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 论文总结与工作展望 |
| 7.1 论文总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读工程硕士学位期间科研成果 |
（7）物联网英语术语特征与汉译方法 ——《物联网：技术、平台和应用案例》（节译）翻译实践报告（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 翻译任务与过程描述 |
| 1.1 翻译任务介绍 |
| 1.2 翻译文本描述 |
| 1.3 翻译工具介绍 |
| 1.4 翻译过程设计 |
| 第二章 术语与物联网英语术语 |
| 2.1 术语及术语翻译方法 |
| 2.2 物联网英语术语特征 |
| 2.3 物联网英语术语翻译方法 |
| 第三章 翻译案例分析 |
| 3.1 已有规范译文的物联网英语术语 |
| 3.1.1 缩略词术语 |
| 3.1.2 术语中的复合词 |
| 3.1.3 术语中的半技术词 |
| 3.2 未规范的物联网英语术语 |
| 3.2.1 直译法 |
| 3.2.2 拆译组合法 |
| 3.2.3 不译法 |
| 3.2.4 多种译法结合法 |
| 第四章 总结与反思 |
| 4.1 翻译总结 |
| 4.2 翻译问题与不足 |
| 参考文献 |
| 附录1 术语表 |
| 附录2 原文 |
| 附录3 译文 |
| 致谢 |
（8）娱乐型水下机器人控制系统设计与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 水下机器人分类与国内外发展现状 |
| 1.2.1 水下机器人分类 |
| 1.2.2 国内外ROV发展和应用现状 |
| 1.3 娱乐型水下机器人研究现状与系统概述 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 控制系统总体设计 |
| 2.1 系统需求 |
| 2.1.1 系统硬件需求 |
| 2.1.2 系统软件目标 |
| 2.2 水下机器人系统总体设计方案 |
| 2.2.1 水下机器人通信系统设计 |
| 2.2.2 水下机器人控制系统设计 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 控制系统硬件平台设计 |
| 3.1 硬件结构设计与选型 |
| 3.2 主控模块硬件设计 |
| 3.2.1 Arduino平台 |
| 3.2.2 Beagle Bone Black |
| 3.2.3 主控板电路设计 |
| 3.3 水面控制模块硬件设计 |
| 3.3.1 无线通信模块 |
| 3.3.2 终端控制设备 |
| 3.4 其他模块硬件设计 |
| 3.4.1 传感器模块 |
| 3.4.2 水下推进器与伺服系统 |
| 3.4.3 电源及其电路设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 控制系统软件设计与算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 通信系统软件设计 |
| 4.2.1 软件技术方案与工作流程 |
| 4.2.2 通信网络协议 |
| 4.2.3 通信系统软件工作流程 |
| 4.2.4 MCU软件设计 |
| 4.3 水面控制平台程序设计 |
| 4.3.1 控制系统软件流程 |
| 4.3.2 水下机器人响应程序 |
| 4.4 水下机器人控制算法研究 |
| 4.4.1 自动控制系统 |
| 4.4.2 姿态控制 |
| 4.4.3 深度控制 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 系统测试与实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 模块测试与整体调试 |
| 5.2.1 硬件单元测试 |
| 5.2.2 软件单元调试 |
| 5.2.3 系统联调 |
| 5.3 通信和控制系统测试 |
| 5.3.1 通信系统测试 |
| 5.3.2 遥控控制测试 |
| 5.3.3 水池实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和主要成果 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
| 攻读硕士期间获得奖项 |
| 致谢 |
（9）基于触觉力反馈的虚拟乒乓球拍的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究内容及创新点 |
| 1.4 本文的组织结构 |
| 第2章 相关理论与研究方法 |
| 2.1 压力传感器介绍 |
| 2.1.1 微型测力传感器 |
| 2.1.2 PVDF压电薄膜传感器 |
| 2.1.3 FSR柔性薄膜压力传感器 |
| 2.2 基于最小二乘法的数据优化技术介绍 |
| 2.2.1 梯度下降法 |
| 2.2.2 牛顿法 |
| 2.3 姿态传感器工作原理 |
| 2.3.1 加速度计 |
| 2.3.2 磁力计 |
| 2.3.3 陀螺仪 |
| 2.4 力反馈控制基础 |
| 2.4.1 推拉式电磁铁工作原理 |
| 2.4.2 基于PWM控制算法的力反馈控制原理 |
| 2.5 基于FreeRTOS嵌入式实时操作系统 |
| 2.6 乒乓球击球类型介绍 |
| 2.6.1 主要击球类型介绍 |
| 2.6.2 击球类型的特征与区别 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 球拍姿态数据的预处理 |
| 3.1 数据清洗 |
| 3.2 基于最小二乘法拟合函数 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 基于触觉力反馈的虚拟乒乓球拍的系统方案设计 |
| 4.1 虚拟乒乓球拍系统的整体方案设计 |
| 4.2 虚拟乒乓球拍系统嵌入式硬件设计 |
| 4.2.1 基于FreeRTOS的中央控制模块 |
| 4.2.2 基于惯性传感器的球拍姿态检测模块 |
| 4.2.3 基于推拉式电磁铁的力反馈交互模块 |
| 4.2.4 WIFI通信模块 |
| 4.2.5 板载电源模块 |
| 4.2.6 力反馈装置的驱动和控制模块 |
| 4.3 虚拟乒乓球拍系统软件设计 |
| 4.3.1 虚拟乒乓球拍系统软件环境搭建 |
| 4.3.2 基于STM32CUBEMX虚拟乒乓球拍系统软件设计 |
| 4.3.3 基于WPF用户界面框架的上位机测试软件设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于触觉力反馈的虚拟乒乓球拍系统的实验和数据分析 |
| 5.1 基于推拉式电磁铁的虚拟乒乓球拍系统实验环境搭建 |
| 5.2 FSR柔性薄膜压力传感器压力标定 |
| 5.3 乒乓微击打强度测量 |
| 5.4 力反馈装置拟合乒乓微击打强度 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 论文工作总结 |
| 6.2 讨论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（10）基于激光SLAM移动护理机器人导航控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 课题来源以及课题内容介绍 |
| 2 控制系统的总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 控制系统的总体设计方案 |
| 2.3 控制系统的硬件组成与设计 |
| 2.4 上位机软件的应用与设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 移动护理机器人的运动控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 护理机器人移动平台的运动学分析 |
| 3.3 护理机器人移动平台的运动控制策略 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 地图构建系统的研究与实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 栅格地图构建的原理 |
| 4.3 基于粒子滤波RBPF-SLAM算法研究 |
| 4.4 地图构建的具体实现和实验结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 定位导航系统的研究与实现 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 移动护理机器人的位置检测与追踪 |
| 5.3 移动护理机器人导航算法的研究与实现 |
| 5.4 移动护理机器人实验测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
四、一种微型机器人局域网(RAN)的设计（论文参考文献）
- [1]卡特福德范畴转换理论在科普文本中介词与介词短语翻译中的应用 ——以《计算机、智能手机和互联网简史》为例[D]. 何望东. 南京信息工程大学, 2021
- [2]基于ROS的移动机器人导航系统研究[D]. 冯德胜. 齐鲁工业大学, 2021(09)
- [3]液态金属微小型操作机器人运动机制及试验研究[D]. 葛振友. 哈尔滨工业大学, 2021
- [4]轻量化负压爬壁机器人的设计与研究[D]. 余凡. 昆明理工大学, 2021
- [5]温室防侧倾喷雾装置设计与研究[D]. 曹培杰. 河北农业大学, 2021(05)
- [6]基于Zigbee的深井作业安全监控系统的设计与实现[D]. 李国龙. 太原理工大学, 2020(01)
- [7]物联网英语术语特征与汉译方法 ——《物联网：技术、平台和应用案例》（节译）翻译实践报告[D]. 王慕雪. 青岛大学, 2020(02)
- [8]娱乐型水下机器人控制系统设计与开发[D]. 张驰. 江苏科技大学, 2020(04)
- [9]基于触觉力反馈的虚拟乒乓球拍的设计与实现[D]. 王经仁. 西南大学, 2020(01)
- [10]基于激光SLAM移动护理机器人导航控制系统研究[D]. 张腾飞. 山东科技大学, 2019